A história gira em torno de uma família de policiais da cidade de Nova Iorque. Frank Reagan (Tom Selleck), chefe de polícia atual, é filho de Henry (Len Cariou), chefe aposentado. Frank é pai de Danny (Donnie Wahlberg), policial, veterano da Guerra do Iraque, que de vez em quando utiliza táticas não ortodoxas para realizar seu trabalho. A outra filha de Frank é Erin (Bridget Moynahan), assistente da promotoria e mãe solteira. Jamie (Will Estes) é o filho mais novo, recém formado em Direito pela Harvard; mas, o rapaz decide abandonar seu futuro como advogado para se tornar, também, um policial.
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