O capitão Malcolm Reynols (Nathan Fillion), veterano de uma guerra civil galáctica, resolve agora combater pequenos crimes, sendo transportado por sua nave, a Serenity. Ele conduz uma pequena e eclética equipe, mas, quando leva dois novos passageiros, um jovem doutor e sua instável e telepática irmã, não sabe que a dupla é fugitiva de uma coalizão que quer dominar o Universo.
